伺服電機(jī)鎖定一般是在伺服電機(jī)的靜止?fàn)顟B(tài)實(shí)現(xiàn)鎖定的，不過(guò)還是有很多用戶(hù)對(duì)于伺服電機(jī)鎖定如何實(shí)現(xiàn)很好奇，伺服電機(jī)本身的資料也比較少，因此要理解伺服電機(jī)鎖定確實(shí)不是特別的方便，今天這里就和大家一起來(lái)探討探討這些關(guān)于伺服電機(jī)鎖定的話(huà)題。

伺服電機(jī)的鎖定

交流伺服可以通過(guò)外部I≤O控制、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)和通信命令鎖定在靜態(tài)狀態(tài)。利用電機(jī)控制器的頻率分析功能，可以分析電機(jī)(電機(jī)+負(fù)載)的特性。然而，使用此功能至少需要伺服鎖定。因此，這就需要解決如何實(shí)現(xiàn)伺服鎖定的問(wèn)題。伺服電機(jī)的鎖定可以通過(guò)制動(dòng)器和伺服驅(qū)動(dòng)器鎖定，當(dāng)電源開(kāi)啟時(shí)可以用伺服放大器鎖定指令，當(dāng)伺服電源被切斷時(shí)，應(yīng)使用制動(dòng)器鎖定，通常當(dāng)放大器有電時(shí)，不需要制動(dòng)制動(dòng)。有兩種情況下伺服電機(jī)仍在：

1.使能，在這種狀態(tài)下，伺服電機(jī)保持力，處于動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)。如果此時(shí)有輕微動(dòng)作，說(shuō)明伺服電機(jī)保持能力不足，并修改增益值。

2.未使能，在這種情況下，伺服電機(jī)是完全沒(méi)有動(dòng)力的。如果電機(jī)正在工作，表明它已被外部邊界力所使用，請(qǐng)檢查機(jī)器。

在鎖定狀態(tài)和伺服使能后，只要指令不改變，電機(jī)只能在啟動(dòng)開(kāi)始時(shí)(以正負(fù)一脈沖的間隔)在位置點(diǎn)附近動(dòng)態(tài)調(diào)整;在速度模式下，電動(dòng)機(jī)會(huì)保持零速度(但不一定是絕對(duì)零速度)。

伺服電機(jī)的本質(zhì)類(lèi)似于步進(jìn)電機(jī)，即在電機(jī)線(xiàn)圈中輸入低壓以產(chǎn)生固定的磁場(chǎng)以保持鎖定狀態(tài)。還有一些還增加了電磁制動(dòng)鎖定裝置。

伺服電機(jī)的三種控制方式

1.脈沖控制

脈沖控制又稱(chēng)位置控制或數(shù)字控制，通過(guò)輸入脈沖決定伺服電機(jī)的速度和位置。

(1)第一類(lèi)驅(qū)動(dòng)器接收兩個(gè)高速脈沖(A，B)，并通過(guò)兩個(gè)脈沖的相位差確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

(2)第二類(lèi)驅(qū)動(dòng)器仍然接收兩個(gè)高速脈沖，但兩個(gè)高速脈沖不同時(shí)存在，當(dāng)一個(gè)脈沖處于輸出狀態(tài)時(shí)，另一個(gè)脈沖必須處于無(wú)效狀態(tài)。

(3)第三類(lèi)只需給驅(qū)動(dòng)器一個(gè)脈沖信號(hào)，由輸入輸出信號(hào)在一個(gè)方向上決定電機(jī)的正向和后向運(yùn)行，這種控制方法易于控制，高速脈沖端口的資源占用最少。

2.速度控制

速度控制即模擬電壓和模擬指令控制，通過(guò)改變輸入信號(hào)的電壓來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

在需要伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)速度控制的應(yīng)用場(chǎng)景中，可以選擇模擬量來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制，模擬量的大小決定電機(jī)的運(yùn)行速度。模擬量可以通過(guò)電流或電壓兩種方式來(lái)選擇。在電壓模式下，只需在控制信號(hào)中增加一定大小的電壓。

3.伺服電機(jī)通信控制方式

伺服電機(jī)通信控制方式通過(guò)通信實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)控制的常用方法有CAN、EtherCAT、Modbus和PROFIBUS。在一些復(fù)雜的大型系統(tǒng)應(yīng)用場(chǎng)景中，使用通信控制電機(jī)是首選。通過(guò)通信，系統(tǒng)的尺寸和電機(jī)軸數(shù)易于切割，而且沒(méi)有復(fù)雜的控制布線(xiàn)。系統(tǒng)非常靈活。

伺服電機(jī)鎖定需要伺服電機(jī)是靜制動(dòng)的狀態(tài)，一般來(lái)說(shuō)如果要使得伺服電機(jī)鎖定，需要伺服電機(jī)保持在靜止的狀態(tài)。伺服電機(jī)一共常用的控制方式有三種，不同的控制模式下伺服電機(jī)鎖定的方式也有區(qū)別。