伺服電機(jī)編碼器碎玉伺服電機(jī)的控制性能有相對(duì)的重要作用,因此伺服電機(jī)編碼器的的位置和角度對(duì)于伺服電機(jī)的控制性能也很重要,為了包含智能伺服電機(jī)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),因此需要在伺服電機(jī)編碼器出現(xiàn)一定的零度漂移時(shí)及時(shí)調(diào)整。

如何調(diào)整伺服電機(jī)編碼器

1、為什么要調(diào)整伺服電機(jī)編碼器?

伺服電機(jī)零點(diǎn)誤差過(guò)大,其無(wú)功電流增加,轉(zhuǎn)矩不隨電流增加而增加,電機(jī)就會(huì)顯示轉(zhuǎn)矩不足,嚴(yán)重時(shí)電機(jī)會(huì)出現(xiàn)不能運(yùn)行的情況。

另外伺服電機(jī)編碼器的機(jī)械安裝位置和角度最好不要私自調(diào)整。

2、伺服電機(jī)編碼器的“零點(diǎn)”是什么意思?

伺服電機(jī)由矢量控制原理控制和驅(qū)動(dòng)。因此將編碼器在電機(jī)軸上的安裝角度稱(chēng)為零。不同系列的伺服電機(jī)具有不同的角度值。

3、伺服電機(jī)編碼器的調(diào)試步驟

(1)伺服電機(jī)編碼器出現(xiàn)零位漂移,就需要重新調(diào)整編碼器的安裝位置,直到伺服電機(jī)正常工作。

(2)讀出壞的編碼器程序。

(3)通過(guò)編程復(fù)制到新的編碼器。

(4)安裝,再做零點(diǎn)調(diào)試。

(5)直接更換新的伺服電機(jī)編碼器,伺服驅(qū)動(dòng)器極有可能發(fā)出警報(bào),如“無(wú)法通信”、“數(shù)據(jù)錯(cuò)誤”或“編碼器故障”。

伺服電機(jī)編碼器的調(diào)試步驟

伺服電機(jī)編碼器的調(diào)試可以簡(jiǎn)單分成6個(gè)步驟。

1、初始化伺服電機(jī)編碼器參數(shù)。

(1)在伺服電機(jī)編碼器接線前需要初始化參數(shù)。在控制卡上:選擇控制模式;清除儀表流程圖參數(shù);控制卡通電時(shí),默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;保存此狀態(tài),以確保控制卡在再次通電時(shí)處于此狀態(tài)。

(2)在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制模式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比;設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō),建議伺服操作中的最大設(shè)計(jì)速度應(yīng)對(duì)應(yīng)于9V的控制電壓。

2、伺服電機(jī)編碼器的接線。

(1)關(guān)閉控制卡的電源,并連接控制卡和伺服之間的信號(hào)線。必須連接以下線路:控制卡的模擬輸出線、伺服輸出的使能信號(hào)線和編碼器信號(hào)線。

(2)檢查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后,伺服電機(jī)和控制卡(以及電腦)通電。此時(shí),電機(jī)不應(yīng)移動(dòng),并可在外力作用下輕松旋轉(zhuǎn)。如果不是,檢查使能信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),檢查控制卡是否能正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

3、試驗(yàn)伺服電機(jī)的方向

(1)對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號(hào)的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服使能信號(hào)。這就是伺服應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn),這就是傳說(shuō)中的“零漂移”。

(2)通用控制卡將具有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。使用該命令或參數(shù)查看電機(jī)的速度和方向是否可以通過(guò)該命令(參數(shù))控制。

(3)如果電機(jī)有負(fù)載且行程有限,不要使用這種方法。測(cè)試時(shí)不要給太多電壓,建議低于1V。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使它們一致。

(4)如果無(wú)法控制,檢查模擬量接線和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)向前旋轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)增加;如果給定負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)減少。

4、抑制伺服電機(jī)的零漂移

在閉環(huán)控制過(guò)程中,零點(diǎn)漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響,最好加以抑制。使用控制卡或伺服參數(shù)抑制零點(diǎn)漂移,并仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)轉(zhuǎn)速接近零。由于零漂移本身具有一定的隨機(jī)性,因此不需要要求電機(jī)速度絕對(duì)為零。

5.建立閉環(huán)控制

伺服使能信號(hào)通過(guò)控制卡釋放,并且較小的比例增益被輸入到控制卡上。至于多大是小,只能由感覺(jué)來(lái)決定。如果您真的不放心,請(qǐng)輸入控制卡允許的最小值。打開(kāi)控制卡和伺服的使能信號(hào)。此時(shí),電機(jī)應(yīng)該能夠根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令大致動(dòng)作。

6、調(diào)整伺服電機(jī)編碼器閉環(huán)參數(shù)

必須對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行微調(diào),以確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)行。

伺服電機(jī)編碼器的零度角度調(diào)整需要相關(guān)人士操作調(diào)整最好不要私自調(diào)整,以免調(diào)整失敗反而引起更多的故障。伺服電機(jī)是一種控制的機(jī)械裝置,這種伺服電機(jī)接線方式可以點(diǎn)擊此處了解。了解更多電機(jī)專(zhuān)業(yè)知識(shí)及技巧，可加入電機(jī)行業(yè)內(nèi)qq群136274082，業(yè)內(nèi)專(zhuān)業(yè)老師傅解答。